指定和购买机器人焊接系统可能具有挑战性，需要对未来的零件数量和工作类型进行预测。机器人系统制造商和集成商（如果您正在与之合作）将帮助您为您的应用指定***佳系统。然而，在这个过程中经常忘记如何固定零件。然而，这些固定装置有时可以决定安装的成败。

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在指定系统要求的***阶段就开始考虑夹具是至关重要的。定位器的承重能力和摆动直径等特性不仅要考虑您的零件，还要考虑到夹具。

夹具误解

在购买机器人焊接系统的兴奋中，制造商可能会产生误解，在实施和使用过程中可能会导致成本高昂。

人们通常认为组件的所有松散部件都可以完全固定在机器人上，而无需先将它固定在一起。尽管简单零件可能是这种情况，但复杂的组件可能需要在放置在机器人上之前将其固定在一起。如果不固定复杂的组件，夹具通常会变得非常复杂，以致于阻碍加载过程并阻止进入焊接接头。

对复杂的装配进行定位可以加快机器人的加载时间，并显着降低机器人上夹具的复杂性，从而增加机器人对所有焊接接头的访问。在购买机器人焊接系统之前详细查看您的零件，以确保通过提前确定定位需求来简化流程。

机器人通常被认为***适用于大批量工作。但是，使用适当的工艺和灵活的夹具，许多公司也非常成功地将机器人用于小批量工作。过程和夹具将决定这种方法的盈利能力。

对快速转换的感知要求向大多数人表明需要专用固定装置。但是，模块化夹具可以为您的系统提供准确、可重复和灵活的选项。了解您正在投资的夹具的灵活性可以帮助您计划在短时间内将更多零件引入您的机器人焊接系统。

定位器选项

机器人焊接系统的关键组件之一是定位器，无论是简单的固定工作台还是更复杂的多轴旋转定位器。变位机的特性将是机器人焊接系统灵活性和适应性的决定性因素。

有许多不同类型的定位器，每种都有自己的一组特性。在这里，我们讨论您在准备焊接系统时***有可能考虑的类型，尽管还有其他选择。

主轴箱/尾架定位器

这些定位器（见图 1）有一个脊柱，在动力端（主轴箱）和非动力端（尾架）之间延伸。夹具和零件安装在脊柱上。（摩天轮式定位器具有相似的配置，并且具有许多相同的要求。）

图1此处显示的是带有夹具框架底座的头架尾架定位器

这种定位器的关键特性包括主轴箱和尾架之间的距离、承重能力、重心 (CG) 和回转直径。

头座和尾座之间的距离影响可以固定的零件的尺寸和数量。如果您计划同时焊接多个组件，则必须在此设置的主轴箱和尾架之间留出足够的距离。

定位器的摆动直径必须足以让零件360度旋转而不会撞到障碍物。即使您不打算 360 度旋转，强烈建议您指定一个系统以允许完全旋转，因为这将防止崩溃。

摆动直径不仅要考虑零件的尺寸，还必须为夹具留出空间，包括用于定位零件的夹具和其他组件。在图 2 中，我们看到一个表示主轴箱/尾架定位器端视图的图表。虚线圆圈是定位器的摆动直径。如您所见，零件和夹具都适合摆动直径。

图 2 - 定位器的此端视图显示了摆动直径

定位器的承重能力至关重要。定位器不仅必须能够支撑零件的重量，而且还必须承受夹具的重量。这是一个经常被忽视的方面，可能成为机器人系统的严重限制。

CG 也经常被忽视。CG 离定位器的中心线越远，滚动夹具和零件所需的扭矩（或马力）就越大。大多数情况下，这意味着夹具和零件需要向下移动以将重心保持在定位器的中心线附近。再看图2可以看到，虽然挥杆直径没有问题，但是重心太高了。图 3 显示了如何将夹具向下移动以改善重心。然而，现在夹具在摆动直径之外。

图 3 - 在此图中，我们看到补偿重心会导致摆动直径出现问题

需要调整固定装置以获得适当的重心，同时仍然在摆动直径的范围内工作。图 4 显示了满足重心和摆动直径要求的校正设置。

图 4 - 此设置满足重心和挥杆直径要求

转盘或“分度”定位器

转台定位器通常有两个或更多工位（图 5）。一个工位用于零件装载/卸载，而焊接在另一工位进行。当该过程完成时，表索引并重复该过程。这种风格的固定装置的另一个常见术语是懒惰的苏珊。

图 5 - 该转盘定位器位于集成单元中

转台定位器的关键特性包括工作台的直径和承重能力。

工作台的直径影响可以同时固定的零件的尺寸和数量。

定位器的承重能力也很关键。定位器必须能够支撑零件的重量以及夹具的重量。

固定定位器

固定定位器（见图 6）不会移动被夹持的零件，而是允许机器人移动（有时沿着轨道）并在零件固定到位的同时进行焊接。

考虑这种类型的定位器时，主要考虑的是确保机器人可以到达所有焊接接头，而无需过度处理和重新定位零件。

图 6 - 此处我们看到了一个固定定位器的示例

夹具选项

许多公司发现模块化夹具与机器人焊接系统的灵活性、可重复性和准确性***匹配。它允许您的机器人焊接系统制造更广泛的零件选择。这些夹具系统的设计使您可以获得与机器人焊接系统相同的重复性和准确性，即使您更换零件。可轻松实现 0.005 英寸以内的重复性。

在指定机器人焊接系统时，您需要考虑许多变量。为确保将机器人成功集成到您的流程中，在设计和实施之前回答有关夹具的关键问题至关重要。